Ilgai prieš įkūrimą Romos respublika arba vėlesnė Romos imperija, didysis Romos miestas prasidėjo kaip mažas ūkininkavimo kaimas. Dauguma to, ką žinome apie šiuos labai ankstyvus laikus, kyla iš Titas Livius (Livy), Romos istorikas, gyvenęs nuo 59 Kr. Iki 17 Kr. Jis parašė Romos istoriją pavadinimu Romos istorija nuo jos įkūrimo.
Livy sugebėjo tiksliai parašyti apie savo laiką, nes jis buvo daugelio svarbių įvykių Romos istorijoje liudininkas. Tačiau jo ankstesnių įvykių aprašymas galėjo būti pagrįstas gaivališkumo, spėlionių ir legendos deriniu. Šiandienos istorikai mano, kad datos, kurias Livija skyrė kiekvienam iš septynių karalių, buvo labai netiksli, tačiau tai yra geriausia turima informacija (be to, kad rašėme Plutarchas ir Halicarnaso Dionizas, abu taip pat gyveno šimtmečius po įvykių). Kiti rašytiniai to meto įrašai buvo sunaikinti per Romos maišą 390 m. Prieš Kristų.
Anot Livy, Romą įkūrė dvyniai Romulis ir Remus, vieno iš Trojos karo didvyrių palikuonys. Po to, kai Romulas nužudė savo brolį Remusą, jis tapo pirmuoju Romos karaliumi.
Nors Romulis ir šeši paskesni valdovai buvo vadinami „karaliais“ (lot. Rex), jie nepaveldėjo titulo, bet buvo tinkamai išrinkti. Be to, karaliai nebuvo absoliutūs valdovai: jie atsakė į išrinktą senatą. Septynios Romos kalvos, legendoje, siejamos su septyniais ankstyvaisiais karaliais.
Romulis buvo legendinis Romos įkūrėjas. Anot legendos, jį ir jo brolį dvynį Remą užaugino vilkai. Įkūręs Romą, Romulis sugrįžo į gimtąjį miestą samdyti gyventojų - dauguma, kurie sekė paskui jį, buvo vyrai. Siekdamas užsitikrinti žmonas savo piliečiams, Romulis iš „Sabines“ moterų išprievartavo moteris iš „Sabines“. Po paliaubų, Cureso karalius Sabinas, Tetija, kartu su Romuliu valdė iki mirties 648 m.
Numa Pompilius buvo romėnas Sabine'as, religinis veikėjas, kuris labai skyrėsi nuo kariškio Romulio. Valdant Numai, Romoje buvo 43 metai taikaus kultūrinio ir religinio augimo. Jis perkėlė Vestal Mergelės į Romą, įkūrė religines kolegijas ir Janus šventyklą, o sausio ir vasario mėn. Pridėjo prie kalendoriaus, kad dienų skaičius per metus būtų 360.
Tullus Hostilius, kurio egzistavimas kelia tam tikrų abejonių, buvo karys karalius. Apie jį mažai žinoma, išskyrus tai, kad jis buvo išrinktas Senato, padvigubino Romos gyventojų skaičių, įtraukė Albano didikus į Romos senatą ir pastatė „Curia Hostilia“.
Nors Ancus Martius (arba Marcius) buvo išrinktas į šias pareigas, jis taip pat buvo Numa Pompilius anūkas. Karys karalius Marcius papildė Romos teritoriją užkariaudamas kaimyninius Lotynų miestus ir perkeldamas jų žmones į Romą. Marcijus taip pat įkūrė Ostijos uostamiestį.
Pirmasis etruskų Romos karalius Tarquinius Priscus (kartais vadinamas Tarquin the Vyresniuoju) turėjo korintiečio tėvą. Persikėlęs į Romą, jis tapo draugiškas su Ancu Marciu ir buvo paskirtas Marciaus sūnų globėju. Būdamas karaliumi, jis pakilo virš kaimyninių genčių ir mūšyje nugalėjo Sabines, Latinus ir Etruskus.
Tarquin sukūrė 100 naujų senatorių ir išplėtė Romą. Jis taip pat įkūrė Romos cirko žaidynes. Nors yra šiek tiek netikrumo dėl jo palikimo, sakoma, kad jis įsipareigojo pastatyti didžiąją Jupiterio šventyklą „Capitolinus“, pradėjo statyti „Cloaca Maxima“ (masyvi kanalizacijos sistema) ir išplėtė etruskų vaidmenį romėnų kalba valdymas.
Servijus Tullius buvo Tarquiniaus Priscuso uošvis. Romoje jis sušaukė pirmąjį surašymą, kuris buvo naudojamas nustatyti kiekvienos srities atstovų Senate skaičių. Servijus Tullius taip pat suskirstė Romos piliečius į gentis ir nustatė 5 surašymo nustatytų klasių karinius įsipareigojimus.
Tironinis „Tarquinius Superbus“ arba „Tarquin the Proud“ buvo paskutinis etruskų ar bet kuris Romos karalius. Pasak legendos, jis atėjo į valdžią nužudžius Servius Tullius ir valdė kaip tironas. Pasakykite istorijas, jis ir jo šeima buvo tokie pikti, kad Brutus ir kiti Senato nariai juos prievarta išvarė.
Po Tarquino išdidžiojo mirties Roma išaugo vadovaujama didžiųjų šeimų (patricijų). Tačiau tuo pat metu susikūrė nauja vyriausybė. 494 m. Pr. Kr. Po plebėjų (komunistų) streiko iškilo nauja reprezentacinė vyriausybė. Tai buvo Romos Respublikos pradžia.