Toliau pateiktoje laiko juostoje apibendrinama povandeninių laivų projektavimo raida, pradedant nuo povandeninio laivo, kaip žmogaus varomo karo laivo, pradžios iki šiandienos branduolinės galios aparato.
Pirmas povandeninis laivas dizainą parengė Williamas Borne'as, tačiau jis niekada nebuvo praėjęs piešimo etapo. „Borne“ povandeninio laivo konstrukcija buvo paremta balasto rezervuarais, kurie galėjo būti užpildyti panardinti ir evakuoti į paviršių - tuos pačius principus naudoja ir šių dienų povandeniniai laivai.
Cornelis Drebbel, olandas, sumanė ir pastatė arklinį povandeninį vandenį. „Drebbels“ povandeninio laivo dizainas buvo pirmasis, kuris išsprendė oro papildymo problemą, kai jis buvo panardintas.
Davidas Bushnelis konstruoja povandeninį laivą „Turtle“, kurį naudoja vienas žmogus. Kolonijinė armija bandė nuskandinti britų karo laivą HMS Eagle su vėžliu. Pirmasis povandeninis laivas, kuris nardė, nutūpė ir buvo naudojamas karinio jūrų laivyno kovose, jo tikslas buvo nutraukti britų karinio jūrų laivyno blokadą Niujorko uoste per Amerikos revoliuciją. Turėdamas nedidelį teigiamą plūdrumą, jis plūduriavo maždaug šešiais coliais atviro paviršiaus. Vėžlys buvo varomas rankiniu sraigtu. Operatorius panardins po taikinį ir, naudodamas varžtą, išsikišusį iš vėžlio viršaus, pritvirtins laikrodžio detonuotą sprogstamąjį užtaisą.
Johnas P. Olandija pristato „Holland VII“, vėliau - „Holland VIII“ (1900). „Holland VIII“ su benzininiu varikliu, skirtu varyti paviršinius variklius, ir elektriniu varikliu panardintam operacijos tarnavo kaip visų pasaulio karinių jūrų pajėgų povandeninių laivų projektavimo projektas iki 2010 m 1914.
Prancūzijos povandeninis laivas „Aigette“ yra pirmasis povandeninis laivas, pastatytas su dyzeliniu varikliu, skirtu varyti paviršių, ir elektriniu varikliu, skirtu panardinti. Dyzelinas yra mažiau lakus nei nafta ir yra tinkamiausias kuras dabartiniams ir būsimiems tradiciškai varomiems povandeniniams laivams.
JAV paleidžia USS „Nautilus“ - pirmąjį pasaulyje povandeninį laivą, naudojamą branduoliniu būdu. Branduolinė energija leidžia povandeniniams laivams tapti tikrais „povandeniniais povandeniniais vienetais“ - galinčiais neribotą laiką veikti povandeniniame vandenyje. Karinio jūrų laivyno branduolinės jėgainės plėtra buvo karinio jūrų laivyno, vyriausybės ir rangovų inžinierių komandos, vadovaujamos kapitono Hymano G., darbas. Rickoveris.
JAV pristato „USS Albacore“ su „ašarų lašo“ korpuso konstrukcija, kad sumažintų povandeninį pasipriešinimą ir leistų pasiekti didesnį panardinamą greitį bei manevringumą. Pirmoji povandeninių laivų klasė, panaudojusi šį naują korpuso dizainą, yra „USS Skipjack“.