Dėl tokio garsaus ir įtakingo dinozauro - jis buvo rodomas nesuskaičiuojamuose filmuose, ypač pirmoji jūros periodo parkas—Brachiosaurus yra žinomas iš stebėtinai nedaug fosilijų liekanų. Tai nėra neįprasta situacija sauropods, kurių skeletai dažnai būna nubraižyti (perskaitykite: atskyrė skiaučius ir išsibarstė į vėjai dėl blogo oro) po jų mirties ir dažniausiai būna, kad jų nėra kaukolės.
Tačiau būtent su kaukole prasideda Brachiosaurus istorija. 1883 m., Garsusis paleontologas Othniel C. Pelkė gavo sauropodo kaukolę, kuri buvo atrasta Kolorado valstijoje. Kadangi tuo metu apie sauropodus buvo žinoma tik nedaug, Marshas uždarė kaukolę rekonstruodamas Apatosaurus (dinozauras, anksčiau žinomas kaip Brontosaurus), kurį jis neseniai pavadino. Paleontologams prireikė beveik šimtmečio, kad suprastų, jog ši kaukolė iš tikrųjų priklausė Brachiosaurus, ir neilgai trukus prieš tai ji buvo paskirta dar vienai sauropodų genčiai, Kamarasauras.
Brachiosaurus „Tipo fosilija“
Garbė pavadinti Brachiosaurus atiteko paleontologui Elmerui Riggui, kuris atrado šį dinozaurų „tipą“ fosilija “Kolorado mieste 1900 m. (Riggsą ir jo komandą rėmė Čikagos„ Field Columbian “muziejus, vėliau žinomas kaip
Gamtos istorijos lauko muziejus). Trūksta kaukolės, ironiška - ir ne, nėra jokios priežasties manyti, kad prieš du dešimtmečius Marsh ištirta kaukolė priklausė šiai konkretus Brachiosaurus egzempliorius - fosilija buvo pakankamai pagrįsta, parodant šį ilgą dinozauro kaklą ir neįprastai ilgą priekį kojos.Tuo metu Riggui susidarė įspūdis, kad jis atrado didžiausią žinomą dinozaurą - didesnį net už „Apatosaurus“ ir Diplodocus, kuri anksčiau buvo parodyta kartai. Vis dėlto jis turėjo nuolankumo pavadinti savo radinį ne pagal jo dydį, o dėl bauginančio bagažinės ir ilgų priekinių galūnių: Brachiosaurus altithorax, „aukštai krūtinės ląstos driežas“. Numanydamas vėlesnius pokyčius (žr. Žemiau), Riggsas pažymėjo, kad panašumas yra Brachiosaurus žirafai, ypač atsižvelgiant į ilgą kaklą, nupjautas užpakalines kojas ir trumpesnes nei įprasta uodega.
Apie žirafatitaną, Brachiosaurus, kurio dar nebuvo
1914 m., Praėjus šiek tiek daugiau nei keliolikai metų po Brachiosaurus pavadinimo, vokiečių paleontologas Werneris Janenschas atrado išsklaidytas milžiniško sauropodo fosilijas dabartinėje Tanzanijoje (rytinėje Afrika). Šiuos palaikus jis paskyrė naujai Brachiosaurus rūšiai, Brachiosaurus brancai, nors iš kontinentinio dreifo teorijos mes dabar žinome, kad vėlyvuoju Juros periodu Afrika ir Šiaurės Amerika bendravo labai mažai.
Kaip ir Marsho „Apatosaurus“ kaukolė, ši klaida buvo ištaisyta tik XX amžiaus pabaigoje. Pakartotinai ištyręs „rūšies fosilijas“ Brachiosaurus brancai, paleontologai atrado, kad jie iš esmės skiriasi nuo Brachiosaurus altithorax, ir buvo pastatyta nauja gentis: Žirafatanas, „milžiniška žirafa“. Ironiška, bet Giraffatitan vaizduojamos išsamesnės fosilijos nei Brachiosaurus - tai reiškia, kad didžioji dalis to, ką mes neva žinome apie Brachiosaurus, yra neaiški. Afrikos pusbrolis!